版本v1.39.292
更新日志 ：
发布时间：2025-08-04
修复：
针对客户设备修复了一些bug；
优化了热拔插的逻辑
一、此SDK适配于MD_FT63、MD_FT62、MD_FT60、MD_FT51和A1088设备sdk接口说明、可执行测试包、以及示例工程详见如下链接:
1.Ubuntu20.04 (x86_64、aarch64) (v1.39.292)
链接：https://pan.baidu.com/s/1txubL7DV9xgQwe05iZtrnQ?pwd=q68g
提取码：q68g
2.Ubuntu18.04 (x86_64、aarch64)(v1.39.292)链接：https://pan.baidu.com/s/1mIQwa5WTRytjw9yK-LJsow?pwd=33n7提取码：33n7
3.Android (arm64-v8a、armeabi-v7a) (ndk版本25.1.8937393) (v1.39.292)链接：https://pan.baidu.com/s/15Y7caM-XumtIOKr1AZvXzg?pwd=p9de提取码：p9de
4.Windows (X64)(v1.39.292)链接：https://pan.baidu.com/s/1_apfpZquxOCRimV0zpQ-Dw?pwd=thjs提取码：thjs
5.Doc (spec文档)(v1.39.292)
链接：https://pan.baidu.com/s/1uC-WYuk_0m9-jtTqD_XSjA?pwd=efcy
提取码：efcy
二、demo运行方法
- Ubuntu20.04/Ubuntu18.04
1.1 安装依赖项
以Ubuntu20.04平台为例，Ubuntu20.04平台下,首先需要运行以下命令安装依赖项:
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavresample-dev libspqr2 libtbb-dev libopenblas-dev libcxsparse3
另外需要安装Pangolin库.解压Ubuntu20.04文件夹下的Pangolin-0.6.zip,执行以下命令进行安装:
// 安装Pangolin所需依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
// 安装
cd Pangolin-0.6
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make
sudo make install
1.2 准备工作
(1) 将Ubuntu20.04文件夹下的cpld.rules文件放到/etc/udev/rules.d目录下,以获取设备权限.
(2) 重启电脑使权限设置生效.
1.3 运行方法
我们提供了x86_64/aarch64两种平台下的库和demo,运行方法相同.以x86_64平台下运行FT60demo为例,打开终端并执行以下命令:
cd Ubuntu20.04/x86_64
./run_ft60.sh
运行成功后,可实时显示左右目图像,同时在终端实时输出slam位姿(平移部分).
注意,若主机没有连接显示设备,则程序会运行失败.这种情况下,需要将run_ft60.sh改为以下内容(其中"0"表示没有显示设备,写成其它字符串无效)再进行测试:
export LD_LIBRARY_PATH=./lib
./bin/run_ft60_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0
对于run_a1088.sh,修改如下:
export LD_LIBRARY_PATH=./lib
./bin/run_a1088_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0
退出程序:在运行终端输入q即可.
将cpp_example中的run_ft60_demo/run_a1088_demo复制到bin/下覆盖掉原始文件，运行上述代码，可以显示图像以及图像, IMU, 位姿等的帧率信息.
- Android
(1) 在安卓平台上安装Carina_1.0_250729_release.apk该应用安装完成在设备上名称为"SLAM_DATASET".
(2) 在运行前需要将demo文件夹中的"database.bin"文件push到Android设备的sdcard目录下.
(3) 打开应用,点击"START ACTIVITY"按钮并授予各项权限后算法开始运行.
(4) 运行成功画面为双目图像和slam输出的位姿(平移部分).
- Windows
Windows的可执行测试包在安装sdk后可在安装目录下找到,具体运行方法见其安装和使用说明文档.
将cpp_example中的run_ft60_demo.exe/run_a1088_demo.exe文件复制到sdk安装目录下覆盖原始文件，运行快捷方式，可以显示图像以及图像, IMU, 位姿等的帧率信息.
三、注意事项
在使用A1088或FT60设备进行测试时，连接设备的Type-C接口会区分正反面，如果运行不成功，可尝试换一个面进行测试.
四、关于编译
- aarch64是在Ubuntu20.04下通过交叉编译工具"gcc-aarch64-linux-gnu"编译的,IDE为CLion.
- Windows编译IDE为vs2019.