版本v2.3.2
更新日志 ：
发布时间：2026-03-02
修复：1、新增适配MAC系统版本；
2、优化建图逻辑及log打印；
3、新增通过配置设置传感器数据帧率；
4、新增保存数据集时保存完整配置文件；
5、新增支持2088芯片；
6、新增单层光流跟踪，参数化控制调用；
7、修复单目芯片初始化bug；
8、优化前端内存上涨异常问题；
9、修复连接云端时内存上涨异常问题；
10、优化usb传输异常问题；
11、优化数据ID计数；
12、修改部分接口以适配不同的数据帧率及imu帧率（需固件支持）；
13、优化数据回调结构，增加原始时间戳；
14、优化trigger stop逻辑，imu和vsync不受其控制中断。
一、此SDK适配于MD_FT68、MD_FT63、MD_FT62、MD_FT60、MD_FT51和A1088设备sdk接口说明、可执行测试包、以及示例工程详见如下链接:
1.Ubuntu22.04 (x86_64、aarch64) (v2.3.2) 链接：https://pan.baidu.com/s/1JW_Q9v6naJsti9HYLNM4MQ
提取码：9a9k
2.Ubuntu20.04 (x86_64、aarch64) (v2.3.2)
链接：https://pan.baidu.com/s/1PRgDQyYpo6gz5_JOCZqamg
提取码：ua2j
3.Ubuntu18.04 (x86_64、aarch64)(v2.3.2)链接：https://pan.baidu.com/s/1orn42ipAA2EFAsfQBK7ZyA提取码：dicv
4.Android (arm64-v8a、armeabi-v7a) (ndk版本25.1.8937393) (v2.3.2)链接：https://pan.baidu.com/s/1vZKk3Bjp692zqiZ0Vc2rPQ提取码：bxvb
5.Windows (X64)(v2.3.2)链接：https://pan.baidu.com/s/13CGwTzYHKdSOCDhUvveBUA提取码：y3xf
6.MAC(v2.3.2)链接：https://pan.baidu.com/s/1dbl_Iapg4VwQzAtgst5CIQ提取码：abn2
7.Doc (spec文档)(v2.3.2)
链接：https://pan.baidu.com/s/1ivCMII8LDOIxx8bROv5fyQ
提取码：w8ck
二、demo运行方法
- Ubuntu20.04/Ubuntu18.04
1.1 安装依赖项
以Ubuntu20.04平台为例，Ubuntu20.04平台下,首先需要运行以下命令安装依赖项：
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavresample-dev libspqr2 libtbb-dev libopenblas-dev libcxsparse3 libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
1.2 准备工作
(1) 将Ubuntu20.04文件夹下的cpld.rules文件放到/etc/udev/rules.d目录下，以获取设备权限。
(2) 重启电脑使权限设置生效。
(3) 如不进行此步，后续操作需使用sudo以root权限执行。
1.3 运行方法
我们提供了x86_64/aarch64两种平台下的库和demo，运行方法相同。以x86_64平台下运行A1088demo为例，打开终端并执行以下命令：
cd Ubuntu20.04/x86_64
./run_a1088.sh
运行成功后，可实时显示左右目图像，同时在终端实时输出slam位姿(平移部分)。
注意,若主机没有连接显示设备，则程序会运行失败。这种情况下，需要将run_a1088.sh改为以下内容(其中"0"表示没有显示设备,写成其它字符串无效)再进行测试：
export LD_LIBRARY_PATH=./lib
./bin/run_a1088_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0
对于run_ft60.sh，修改如下：
export LD_LIBRARY_PATH=./lib
./bin/run_ft60_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0
退出程序：在运行终端输入q即可。
将cpp_example中的run_ft60_demo/run_a1088_demo复制到bin/下覆盖掉原始文件，运行上述代码，可以显示图像以及图像，IMU，位姿等的帧率信息。
- Android
(1) 在安卓平台上安装Carina_1.0_260227_release.apk该应用安装完成在设备上名称为"SLAM_DATASET"。
(2) 打开应用，授予各项权限后，点击"START ACTIVITY"按钮并算法开始运行。
(3) 运行成功画面为双目图像和slam输出的位姿(平移部分)。
- Windows
(1) 运行carina_setup.exe安装sdk程序。
(2) 在安装目录中打开zadig-2.7.exe安装驱动。
(3) 按照需求双击桌面快捷方式A1088 demo或FT60 Demo运行程序，可实时显示左右目图像，同时在终端实时输出slam位姿(平移部分)。键盘输入q可退出程序。
(4) 具体运行方法见其安装和使用说明文档（sdk安装和使用说明.docx）。
(5) 将cpp_example中的run_ft60_demo.exe/run_a1088_demo.exe文件复制到sdk安装目录下覆盖原始文件，运行快捷方式，可以显示图像以及图像, IMU, 位姿等的帧率信息。
三、注意事项
在使用A1088或FT60设备进行测试时，连接设备的Type-C接口会区分正反面，如果运行不成功，可尝试换一个面进行测试。
四、关于编译
aarch64版本是在Ubuntu20.04下通过交叉编译工具"gcc-aarch64-linux-gnu"编译的,IDE为CLion。
Windows版本编译IDE为vs2022。