耀宇OpenXR¶

PC设备端¶

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版本¶

版本	说明	论坛链接
v1.0.16	VST开关 (CARINA_VST_ON环境变量)	查看
v1.0.15	addDriverToSteamVr.bat修复	查看
v1.0.14	初始版本	查看

安装使用¶

运行yyss_openxr_setup.exe
运行setup_env_release.bat安装环境变量
连接设备，运行monado-service.exe
SteamVR: 将steamvr-monado移动到SteamVR drivers目录

配置¶

修改 steamvr-monado/bin/win64/custom_config.yaml。

Windows平台 Unity SDK¶

模组开发商 Ranling 发布的 Windows 平台 Unity SDK：

下载: com.yysx.xrmodule.windows.rar（百度网盘，提取码 yysx）
链接: https://pan.baidu.com/s/1oVODwWNAAwNPnZbR8WE33g?pwd=yysx

使用步骤：

导入下载完的SDK
导入 YYSX Module 的 Demo
打开 Demo 场景
电脑通过数据线接入模组，运行 Unity 编辑器即可

注意：此为模组厂商（非耀宇原厂）提供的 Windows Unity SDK。

安卓设备端¶

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UnityXRSDK 安装¶

推荐方式（PackageManager 添加）：

https://gitee.com/wangchaoqun_yaoyu/yyss_unitysdk.git

在 Unity PackageManager 中输入上述 Git URL 添加即可。

SDK 兼容版本¶

推荐使用 Unity 2020.3.37f1 及以上版本：

Unity 2020.3.37f1
Unity 2021.3.26f1c1
Unity 2022.3.2f1c1

SDK 使用文档位于 com.unity.xr.yysx\Mesiontech Unity Readme.doc。

地图设置¶

SetMapOption.cs 提供设置方法：

保存地图
加载地图
重置地图
不使用地图
云地图

Unity Native API¶

获取灰度Camera数据¶

std::vector<uint8_t *> data;  // data[0]左目, data[1]右目
float twb[16];                 // 位姿矩阵
double ts;                     // 时间戳
int cam_w, cam_h;

get_camera_frame(data, cam_w, cam_h, twb, ts);

需要在render.yaml中添加 enable_get_camera_frame: true。

获取Camera内外参¶

static std::string configstring = "";
command(Command_ID::GetCameraConfig, "", configstring);

返回格式示例：

cam0:
  T_cam_imu: [4x4矩阵]  # Camera到IMU的变换矩阵
  camera_model: pinhole
  distortion_model: fov
  distortion_coeffs: [0.898...]
  intrinsics: [224.39, 223.97, 316.04, 233.34]
  resolution: [640, 480]
  timeshift_cam_imu: -0.000875
cam1:
  T_cam_imu: [4x4矩阵]
  T_cn_cnm1: [4x4矩阵]

获取手势数据¶

struct yyss_hand_pose_info {
    int state;           // -1 invalid, 0 valid
    int left_right;      // 0 left, 1 right
    int landmarkNum;
    float landmarks[3 * 26];
    float rotations[4 * 26];
    float scale;
    int transformflag;
};

API调用:

// 启动手势
std::string res;
command(Command_ID::StartHand, "", res);

// 获取手势数据
void get_hands(double &dt, std::vector<yyss_hand_pose_info> &hands, ...);

// 停止手势
command(Command_ID::StopHand, "", res);

手势关节点索引¶

索引	说明
0-2	Wrist (手腕)
3-5	ThumbMetacarpalJoint (拇指根)
6-8	ThumbInterphalangealJoint
9-11	ThumbProximalJoint
12-14	ThumbDistalJoint
15-17	ThumbTip (拇指尖)
18-20	IndexKnuckle (食指第一关节)
21-23	IndexMiddleJoint
24-26	IndexDistalJoint
27-29	IndexTip
30-32	MiddleKnuckle
33-35	MiddleMiddleJoint
36-38	MiddleDistalJoint
39-41	MiddleTip
42-44	RingKnuckle
45-47	RingMiddleJoint
48-50	RingDistalJoint
51-53	RingTip
54-56	PinkyKnuckle
57-59	PinkyMiddleJoint
60-62	PinkyDistalJoint
63-65	PinkyTip

注：无名指和小指没有 MetacarpalJoint。坐标系: Wrist具有全局位置和旋转（OpenGL轴向），其他关节基于父节点的局部旋转（Unity轴向）运行环境：XR2平台 + 耀宇模组，系统 SW_YYSS_V1.01.115, Android 10

头瞄模式切换¶

MRTK Input设置中移除 ShellHandRayPointer 的 ArticulatedHand
代码中切换输入设备控制器为 Hand

自定义手势¶

导入 YYSX Unity SDK
导入耀宇手势交互MRTK框架
修改 YYSXArticulatedHand.cs
参考 YYSX_IsPinching 逻辑编写新手势

RGB Camera¶

支持分辨率和帧率：

分辨率	帧率
1280x720	60fps
640x480	60fps
800x600	60fps
1920x1080	60fps
2592x1944	20fps

Unity调用方式：使用Android标准UVC协议调用，或联系耀宇获取Unity插件示例。

Unity Android 语音识别SDK¶

下载: https://pan.baidu.com/s/14gvpjKU-P_zt_fwHohD1DQ (yysx)
依赖: com.unity.xr.yysx 0.0.6
导入package后有示例场景，打包即可测试

Android获取A1088数据¶

环境: Android 10及以上
支持设备: FT62、FT63模组等A1088芯片设备
注意: 需要USB授权
下载: https://pan.baidu.com/s/1GzZOyIwSSZl1rTLbDOR_sA (3776)

串流与投屏¶

ALVR串流¶

PC和计算盒连接同一WiFi
眼镜端打开"ALVR YYSS"，记录IP
PC端运行ALVR Dashboard YYSS.exe
添加设备IP，点击Launch Steam VR

设备要求¶

Windows 11 + Steam + Steam VR
控制盒系统版本 ≥ SW_YYSS_V1.01.115

常见问题¶

Q: SteamVR一直显示正在搜索，连接不上，提示头显处于待机模式？

A: 检查ALVR Dashboard YYSS.exe所在路径是否有中文，如"串流工具"文件夹。把路径改成纯英文即可！

系统与控制盒¶

控制盒版本¶

版本	日期	关键更新	论坛链接
SW_YYSS_V1.01.119	2025-03	新UI、语音识别功能	查看
SW_YYSS_V1.01.115	2024	SteamVR串流优化、3dof更新	查看
SW_YYSS_V1.01.105	2024	视频语音通话修复	查看

Launcher版本¶

v1.30.218: UTC时间保存、pose callback eular、2D/3D接口
v1.28.201: bug修复
v1.27.195: SteamVR位姿跳动修复、云地图初始化修复

系统更新¶

下载update.zip到控制盒根目录
点击"系统更新"进入升级界面
点击"本地升级"
提示"更新包安装成功，请重启设备"

刷机¶

UFS刷机包：SW_YYSS_V1.01.105
需要先安装ufs刷机工具